¿Como puedo obtener la ruta actual de un elemento xml (python ElementTree)?

estoy creando un script donde tengo que leer un XML y para hacer una función tengo que ver las etiquetas (tag) de los elementos que están antes de el elemento actual.
Con esto quiero decir por ejemplo:

Explicacion

En este caso quiero extraer la “ruta” de la etiqueta “pausa” y lo que busco es que me entregue algo como esto:

texto-desarrollo-pausa

El método que estoy usando para recorrer el archivo xml es el siguiente (utilizo la biblioteca ElementTree ) :
codigo

He pensado algunas soluciones (como por ejemplo poner un array que guarde el tag de cada elemento y retroceda uno cuando no existe un tag) pero ninguna funciona.

Si alguien pueda recomendarme algo se lo agradecería mucho.